První písemná zmínka o obci Heřmánkovice (německy Hermsdorf) pochází z roku 1353. Podle kroniky obce byly Heřmánkovice založeny v roce 1255. Chybí však písemný doklad. Obec patřila od založení kláštera benediktinů v Broumově k jeho vsím.

Byla vysazena jako údolní lánová ves podle německého práva (emfyteuze) lokátorem Hermannem. Od roku 1849 je samostatnou obcí.

Název obce se vyvíjel od Herrmannvilla (1353), Hermansdorf (1361), Hermansdorf (1406), Hermanusdorf (1620), Hermsdorf/ Hermannsdorf/ Heržmanice (1790), Hermbsdorf (?), Hermsdorf (1836) až po Heřmánkovice. V překladu jde o Hermannovu (Heřmanovu) ves.